автомобиль
контроллер
На этапе предварительного исследования алгоритма рекомендуется использовать промышленный ПК (IPC) как наиболее прямое решение для контроллера. По сравнению со встроенными устройствами промышленные компьютеры более стабильны и надежны, а поддержка сообщества и вспомогательное программное обеспечение также более многочисленны. Apollo с открытым исходным кодом Baidu рекомендует промышленный компьютер с графическим процессором, модель Nuvo-5095GC, как показано ниже.
Когда исследование алгоритма будет относительно зрелым, встроенная система может использоваться в качестве контроллера, например, zFAS, совместно разработанная Audi и TTTech, которая была применена к последнему серийному автомобилю Audi A8.
2. CAN-карта
Взаимодействие между промышленным компьютером и шасси автомобиля должно осуществляться посредством специального языка — CAN. Чтобы получить такую информацию, как текущая скорость автомобиля и угол поворота рулевого колеса от шасси, необходимо проанализировать данные, отправленные шасси на шину CAN; после того, как промышленный компьютер рассчитает угол поворота рулевого колеса и ожидаемую скорость автомобиля с помощью информации датчика , он также должен использовать карту CAN для перекодирования сообщения в шасси, которое может быть идентифицировано.сигнал, шасси, в свою очередь, отвечает. Карта CAN может быть установлена непосредственно в промышленный компьютер, а затем подключена к шине CAN через внешний интерфейс. Карта CAN, используемая Apollo, — это ESD CAN-PCIe/402, как показано на рисунке ниже.
3. Глобальная система позиционирования (GPS) + инерциальный измерительный блок (IMU)
Люди, едущие из точки А в точку Б, должны знать карту из точки А в точку Б, а также свое текущее местоположение, чтобы знать, повернуть ли направо или ехать прямо на следующем перекрестке. То же самое верно и для беспилотной системы, полагаясь на GPS + IMU, чтобы знать, где она находится (долгота и широта) и в каком направлении она движется (курс).Конечно, IMU также может предоставить более подробную информацию, такую как скорость рыскания, угловой ускорение и т. д. Эта информация способствует локализации и управлению принятием решений автономными транспортными средствами. GPS-модель Apollo — NovAtel GPS-703-GGG-HV, а модель IMU — NovAtel SPAN-IGM-A1.
4. Датчик восприятия
Существует множество типов датчиков восприятия, включая датчики зрения, лазерные датчики, радарные датчики и т. д.
Зрительным датчиком является камера, а камера делится на монокулярное зрение и бинокулярное (стереоскопическое) зрение. Известные поставщики визуальных датчиков включают Mobileye в Израиле, PointGrey в Канаде и Pike в Германии. Лазерные датчики делятся на однолинейные, многолинейные вплоть до 64 линий. За каждую дополнительную строку стоимость увеличивается на 10 000 юаней, и, конечно же, соответствующий эффект обнаружения также лучше.
Известные поставщики лазерных датчиков включают Velodyne и Quanergy в США и Ibeo в Германии. В Китае есть Sagitar Juchuang и Hesai Technology. Радарные датчики являются сильной стороной производителей автомобилей уровня 1, потому что радарные датчики широко используются в автомобилях. Известные поставщики — это, конечно, Bosch, Delphi, Denso и т. д.